#Factor Graphs

物理 AI 智能体的主动推理：从自由能原理到反应式消息传递

⭐ **物理 AI 智能体（如人形机器人）在开放真实世界的资源约束下仍远不如生物智能体** —— ⭐ **arXiv 2603.20927 提出基于自由能原理（FEP）的主动推理（AIF）作为统一基础**。⭐ **5 段推理链**：⭐ **概率论 → 贝叶斯机器学习 → 变分推断 → 主动推理 → 因子图反应式消息传递**。⭐ **核心洞察**：⭐ **物理 AI 系统的感知 / 学习 / 规划 / 控制统一为单一计算目标 ⭐ 变分自由能（VFE）最小化** ⭐ —— ⭐ **而不是分离的工程子系统**。